Fonctionnement D'un Robot

Un robot fonctionne généralement avec un grafcet. Prenons le cas d'un robot simple : Il avance jusqu'à ce qu'il rencontre un obstacle.

• Action 1 : Activer les moteurs (actionneurs) qui permettent d'avancer
• Condition 1 : Le capteur détecte un obstacle
• Action 2 : Arrêter un moteur (le robot tournera sur lui-même puisqu'une seule roue fonctionnera)
• Condition 2 : Le capteur ne détecte plus rien

Puis le grafcet recommencera. Un petit système comme celui-ci comporte un capteur, deux actionneurs et un programme qui gère le tout10.